| 郭盛,方跃法.基于等效并联机构的四足步行机器人运动分析[J].高技术通讯(中文),2009,19(4):404~409 |
| 基于等效并联机构的四足步行机器人运动分析 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 四足机器人， 工作空间， 并联机构， 等效， 运动分析 |
| 英文关键词: |
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| 作者 | 单位 | | 郭盛 | 北京交通大学机电学院 | | 方跃法 | 北京交通大学机电学院 |
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| 中文摘要: |
| 针对四足步行机器人机构运动学求解问题进行了研究。以螺旋理论为分析手段，提出一种基于等效并联机构的步行机器人运动分析方法。将四足机器人3足落地和4足落地状态的运动状态等效为3 UPS和4 UPS并联机构，进行了步行机器人3足、4足落地时的等效并联机构自由度分析，证明其自由度设计的正确性。对单腿机构的运动空间进行了分析和计算，通过比较研究，选取其中运动空间合理的单腿机构配置方式。最后，通过对对应等效并联机构的运动学分析，解决了不同运动状态下的四足步行机器人机构的运动学求解问题。 |
| 英文摘要: |
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