| 潘薇,蔡自兴,陈白帆.一种非结构环境下多机器人构建地图的方法[J].高技术通讯(中文),2009,19(5):506~510 |
| 一种非结构环境下多机器人构建地图的方法 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 多机器人，非结构环境，地图构建，距离变换，遗传算法 |
| 英文关键词: |
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| 作者 | 单位 | | 潘薇 | 中南大学信息科学与工程学院 | | 蔡自兴 | 中南大学信息科学与工程学院 | | 陈白帆 | 中南大学信息科学与工程学院 |
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| 中文摘要: |
| 提出了一种多移动机器人在非结构环境下构建地图的新方法。该方法让各机器人独立探索环境并对不同的局部栅格地图予以融合。在地图融合过程中，无需考虑机器人相对位置的先验信息，而是以栅格地图相似度为度量标准，利用距离变换和改进的遗传算法高效、快速地搜索各局部地图之间的最大重叠部分，进而予以融合。实验结果表明，与常规方法相比，该方法能够较为精确地实现非结构环境下多机器人地图构建，且限制条件少，更适合于实际应用中的各种复杂情况。 |
| 英文摘要: |
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