| 刘罡,刘玉斌,赵杰.基于可视切线图的未知环境建模新方法研究[J].高技术通讯(中文),2010,20(5):505~510 |
| 基于可视切线图的未知环境建模新方法研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 移动机器人，路径规划，未知环境建模，局部路径规划 |
| 英文关键词: |
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| 作者 | 单位 | | 刘罡 | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 | | 刘玉斌 | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 | | 赵杰 | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 |
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| 中文摘要: |
| 针对移动机器人路径规划的环境建模问题，提出了一种基于可视切线图的未知环境建模新方法。首先给出可视切线图的定义，其节点为障碍物边界上的可视切点，边为视点与可视切点间的切线段。其次为避免机器人与障碍物相碰，对可视切线图进行了扩展。最后在建立可视切线图的基础上，采用两种启发函数搜索全局目标指导下的局部最优路径。仿真分析证明，可视切线图的数据结构简单，所需存储空间小，具有较好的环境适应能力，是一种有效的路径规划工具。 |
| 英文摘要: |
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