| 张晓峰,俞志伟,张昊,阮鹏,戴振东.基于Matlab的仿壁虎机器人仿生步态规划与仿真[J].高技术通讯(中文),2011,21(2): |
| 基于Matlab的仿壁虎机器人仿生步态规划与仿真 |
| Matlab based gait planning and simulating of a robot inspired by gecko locomotion |
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| DOI： |
| 中文关键词: 仿壁虎机器人;步态规划;仿生 |
| 英文关键词: Matlab |
| 基金项目:863计划，国家自然科学基金，江苏省自然科学基金，中国博士后科学基金 |
| 张晓峰,俞志伟,张昊,阮鹏,戴振东 |
1. 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,南京,210016;南京航空航天大学机电学院,南京,210016
2. 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,南京,210016 |
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| 中文摘要: |
| 在深入观察分析壁虎爬行步态的基础上,针对其非连续约束变结构运动特点,进行了新型仿壁虎机器人的运动学分析,设计了一种前脚掌姿态和落点位置参数可调的仿生多步态规划方法,以弥补现有的步态规划方法中存在的运动协调性差、适用面窄等不足.基于Matlab软件平台开发了仿生步态规划程序,分析比较了仿壁虎机器人在对角和三角步态下的仿真实验结果,结果表明,仿壁虎机器人运动协调稳定,能够实现不同环境下的步态要求,验证了仿生步态规划方法的正确性和可行性,为基于不同环境下多步态数据生成奠定了基础. |
| 英文摘要: |
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