| 樊继壮,李立毅,朱延河,赵杰.三肢体机器人交叉步态运动规划研究[J].高技术通讯(中文),2012,22(11):1189~1194 |
| 三肢体机器人交叉步态运动规划研究 |
| Research on the crossover gait planning of a three limb robot |
| 修订日期：2011-11-10 |
| DOI：10.3772/j.issn.1002-0470.2012.11.013 |
| 中文关键词: 肢体机器人， 步态规划， 步态优化， 仿真 |
| 英文关键词: limb robot, gait planning, gait optimization, simulation |
| 基金项目:863计划（2006AA04Z220），哈尔滨市科技创新人才研究专项资金（2008RFQXG051）和哈尔滨工业大学科研创新基金（HIT.NSRIF.2009016）资助项目 |
| 作者 | 单位 | | 樊继壮 | 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院；哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 | | 李立毅 | 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院 | | 朱延河 | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 | | 赵杰 | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 |
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| 中文摘要: |
| 对一种新型三肢体腿臂融合机器人的独特交叉步态进行了运动规划。为了提高该机器人行走过程中的姿态稳定性和吸附稳定裕度，采用遗传算法求解其交叉步态行走过程中吸附支撑足的吸附机构受载目标优化问题，对其交叉步态进行优化，得到了相应的步态优化算法和优化参数。仿真和试验结果表明，机器人采用优化后的交叉步态行走时，机器人对吸附支撑机构的作用力矩除运动开始处为固定值外，行走的其余过程中得到了有效的降低，并且机器人运动平稳，具有很好的运动连续性和平稳性。 |
| 英文摘要: |
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