| 戴晓伟,张玉茹,王党校,张耀军.面向大尺度多任务仿真的力觉交互设备[J].高技术通讯(中文),2012,22(11):1195~1200 |
| 面向大尺度多任务仿真的力觉交互设备 |
| A haptic interaction device for large scale and multitask simulations |
| 修订日期：2010-10-09 |
| DOI：10.3772/j.issn.1002-0470.2012.11.014 |
| 中文关键词: 绳驱动， 力觉交互， 大尺度， 多任务， 虚拟装配 |
| 英文关键词: cable driven, haptic interaction, large scale, multitask, virtual assembly |
| 基金项目:863计划（2008AA04Z206，2009AA012105）资助项目 |
| 作者 | 单位 | | 戴晓伟 | 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室机器人研究所 | | 张玉茹 | 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室机器人研究所 | | 王党校 | 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室机器人研究所 | | 张耀军 | 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室机器人研究所 |
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| 中文摘要: |
| 研制了一种新型的基于绳驱动并联机构的力觉交互设备iFeel6 BH1500，该设备采用8个电机驱动，实现了设备操作末端三维力和三维力矩输出。定义了绳驱动力觉交互设备的理想工作空间和实际工作空间，提出了工作空间的计算方法，以工作空间为指标比较了两种构型的优劣，给出了iFeel6 BH1500用于飞机发动机虚拟装配的实例。绳驱动并联机构具有工作空间大、构型易重构等优点，比较适合于面向大尺度多任务仿真的力觉交互应用。 |
| 英文摘要: |
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