| 邢科新,徐建明,何德峰,张贵军,吴军.气动肌肉的三元素模型辨识研究[J].高技术通讯(中文),2013,23(5):497~503 |
| 气动肌肉的三元素模型辨识研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 气动肌肉(PM)， 三元素模型， 弹簧系数， 分段模型， 有界函数 |
| 英文关键词: |
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| 作者 | 单位 | | 邢科新 | 浙江工业大学信息工程学院 | | 徐建明 | 浙江工业大学信息工程学院 | | 何德峰 | 浙江工业大学信息工程学院 | | 张贵军 | 浙江工业大学信息工程学院 | | 吴军 | 华中科技大学控制科学与工程系 |
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| 中文摘要: |
| 基于Reynolds所提出的气动肌肉三元素模型理论，通过实验对自制的气动肌肉进行了模型参数辨识，结果表明三元模型的有效力系数F与压力P呈近似线性关系，弹簧系数K与压力P呈近似的分段线性关系，且随P的增加先减小后增大。因此，采用分段模型对Reynolds三元素模型进行了改进。考虑到阻尼系数B数值相对较小，对气动肌肉动力学方程的贡献较小，改进的模型采用有界的函数来表示阻尼系数B。最终，设计了两种不同的滑模控制方法，通过控制实验证明了辨识模型的有效性。 |
| 英文摘要: |
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