| 王栋,曹彤,刘达.基于精度模型的机器人精度研究[J].高技术通讯(中文),2014,24(1):93~98 |
| 基于精度模型的机器人精度研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 机器人，精度模型，最优参数，运动误差，实用性 |
| 英文关键词: |
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| 作者 | 单位 | | 王栋 | 北京科技大学机械工程学院 | | 曹彤 | 北京科技大学机械工程学院 | | 刘达 | 北京航空航天大学机器人所 |
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| 中文摘要: |
| 针对多数机器人精度研究都集中在对机器人部分误差因素建模，造成处理片面、效果不理想的情况，进行了建立对误差有综合评价性能的精度模型的研究。基于参数优化的思想，通过对运动学模型进行变换，推导出精度目标函数，从而建立有效的精度模型，并通过优化计算获得了准确的关节参数，在此基础上，提出了最优参数判定准则和关节运动误差检测方法。以BH 7机器人为实验对象，利用所提方法进行了调试，得到了参数最优、运动准确、最终误差小于1mm的机器人，通过实验、仿真，证实了所提方法的可靠性、实用性，为机器人的调试提供了行之有效的方法。 |
| 英文摘要: |
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