| 李福东,徐德,史亚莉,张正涛.微管与微球装配中的姿态检测与姿态对准[J].高技术通讯(中文),2014,24(4):401~406 |
| 微管与微球装配中的姿态检测与姿态对准 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 显微视觉，微装配，姿态检测，姿态对准 |
| 英文关键词: |
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| 作者 | 单位 | | 李福东 | 中国科学院自动化研究所 | | 徐德 | 中国科学院自动化研究所 | | 史亚莉 | 中国科学院自动化研究所 | | 张正涛 | 中国科学院自动化研究所 |
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| 中文摘要: |
| 研究了微装配中的微管与微球的姿态检测与对准，以精确获取其姿态，使微管高精度对准微球上的微孔，然后插入微孔，保证微管与微球的高质量装配。针对显微相机的景深小、视野小，传统的基于立体视觉的姿态测量方法不能实现微管与微孔的姿态测量，提出了一种基于运动的微孔与微管的姿态测量方法。该方法采用双目显微视觉，通过显微相机的聚焦运动，在每个显微相机中分别单独测量出微孔、微管的投影线，然后根据两条投影线与显微相机光轴信息分别计算出微孔、微管在微管操作手坐标系中的姿态向量。以微管姿态向量为基准，通过微球姿态调整平台分别绕x、y旋转调整微球上微孔的姿态向量，实现了微管与微球的对准。实验结果表明了所提姿态测量与对准方法的有效性。 |
| 英文摘要: |
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