| 张鹏程,徐德.基于CAD模型的目标跟踪和定位算法研究[J].高技术通讯(中文),2014,24(6):623~631 |
| 基于CAD模型的目标跟踪和定位算法研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: CAD模型， 位姿估计， 三维跟踪， 视觉反馈控制， 视觉定位 |
| 英文关键词: |
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| 作者 | 单位 | | 张鹏程 | 中国科学院自动化研究所精密感知与控制中心 | | 徐德 | 中国科学院自动化研究所精密感知与控制中心 |
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| 中文摘要: |
| 基于Eye-to-Hand单目视觉配置，研究了一种三维目标跟踪和定位算法，实现了在笛卡尔空间下三维目标的精确跟踪和定位。在目标跟踪过程中，采用基于模型的三维跟踪算法，利用虚拟视觉伺服算法使CAD模型在图像空间中的投影收敛于目标边缘，进而实现在笛卡尔空间中与三维目标精确对准，获得实时、鲁棒的三维跟踪。在目标定位过程中，在笛卡尔空间设计增量PI控制算法，使当前目标位姿收敛到期望位姿。实验结果表明，该算法能精确地跟踪和定位三维目标，位置精度控制在0.2mm以内，姿态精度控制在0.1°以内。 |
| 英文摘要: |
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