文章摘要
卢振利,刘超,谢亚飞,王晨希,毛丽民,李斌.蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析[J].高技术通讯(中文),2015,25(3):293~299
蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析
  
DOI:
中文关键词: 蛇形机器人, 被动轮设计, 摩擦系数, 蜿蜒运动
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
卢振利  
刘超  
谢亚飞  
王晨希  
毛丽民  
李斌  
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中文摘要:
      为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的影响,得出了蛇形机器人的前行速率随蛇形曲线参数α的增大而增大,随摩擦系数μ的增大而减小的结论,以及蛇形曲线步态参数的调节策略。
英文摘要:
      
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