| 谢亚飞,卢振利,刘超,冯大宇,单长考,徐惠钢,李斌.蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究[J].高技术通讯(中文),2015,25(10-11):948~955 |
| 蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 蛇形机器人，V REP仿真，蛇形曲线，蜿蜒运动 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 谢亚飞 | | | 卢振利 | | | 刘超 | | | 冯大宇 | | | 单长考 | | | 徐惠钢 | | | 李斌 | |
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| 中文摘要: |
| 基于用V REP仿真软件建立的蛇形机器人动力学模型，对蛇形机器人的蜿蜒运动性能进行了研究。首先通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动，对关节角度和力矩情况进行了分析，其次通过变化蛇形曲线公式中的起始弯角、体内形成波个数、弧长变化率来观察分析这些参数对蛇形机器人蜿蜒运动性能的影响，最后研究分析了蛇形机器人蜿蜒运动的爬坡、转弯性能，得出了对实现蛇形机器人的实用化有理论、技术意义的结论。 |
| 英文摘要: |
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