| 禹鑫燚,陈浩,郭永奎,程诚,欧林林,俞立.基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划[J].高技术通讯(中文),2016,26(1):16~23 |
| 基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划 |
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| 中文关键词: 路径规划， 线性时序逻辑（LTL）， 仓储机器人， Dijkstra算法 |
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| 中文摘要: |
| 首先根据仓储物流环境的特点构建了可灵活扩展的仓储环境模型，并制定了适合仓储物流需求的机器人运动规则，使该模型能够适用于动态的仓储物流环境；其次采用线性时序逻辑任务公式描述具体的任务需求，使其可以适用于实际应用中更加复杂的任务；继而将任务需求与环境信息相融合，构建任务可行网络拓扑，避免分段任务搜索；然后采用Dijkstra算法在任务可行网络拓扑上搜索出最优路径，确保规划所得路径的最优性；最后将任务可行网络拓扑上的最优路径映射回加权切换系统，获得环境中满足任务需求的最优路径。与目前广泛使用的A*算法相比，上述方法不仅能够满足复杂的任务需求，而且能够保证路径规划的最优性，而不是次优解。 |
| 英文摘要: |
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