文章摘要
薛丰,朱大奇,邓志刚.新型变倾斜参数S型函数的积分滑模水下机器人控制方法研究[J].高技术通讯(中文),2017,27(1):
新型变倾斜参数S型函数的积分滑模水下机器人控制方法研究
  
DOI:
中文关键词: 水下机器人, 轨迹跟踪, 滑模控制, 积分滑模面, S型函数
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
薛丰  
朱大奇  
邓志刚  
摘要点击次数: 2738
全文下载次数: 2143
中文摘要:
      研究了水下机器人轨迹的滑模跟踪控制。针对滑模抖动对系统稳定性的影响,设计了一种基于变倾斜参数sigmoid函数的积分滑模切换函数。基于这个函数设计的控制器在避免抖振现象的同时,保持了高控制精度,且能抑制传统积分滑模控制器常见的超调现象。该控制方法有效性已通过理论证明和仿真实验得到了验证。
英文摘要:
      
查看全文   查看/发表评论  下载PDF阅读器
关闭

分享按钮