文章摘要
刘友才,吴怀宇,陈洋.基于自适应模糊PID控制的四旋翼飞行器的自主跟踪[J].高技术通讯(中文),2017,27(2):
基于自适应模糊PID控制的四旋翼飞行器的自主跟踪
  
DOI:
中文关键词: 微小型四旋翼飞行器, 自适应模糊PID, 自主跟踪, 悬停飞行, 飞行控制系统
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
刘友才  
吴怀宇  
陈洋  
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中文摘要:
      摘要为了提高四旋翼飞行器控制系统的动态性能和工作效率,研究了自适应模糊PID控制。目前在实际应用中,四旋翼的控制算法主要采用经典PID算法和模糊控制算法,然而经典PID算法,系统容易超调,动态性能较差;模糊控制算法,系统的稳态误差难以消除,工作效率不高。为此采用了经典PID与模糊控制的分段策略,提出了一种新的控制算法:当误差较大时,为提高系统的动态性能,控制器选取模糊控制算法;当误差较小时,为减小稳态误差,提高工作效率,选取经典PID算法。完成了悬停飞行实验,对自适应模糊PID、模糊控制和经典PID三种控制算法进行性能对比,结果表明自适应模糊PID算法能有效解决上述问题。采用自适应模糊PID算法完成了自主跟踪实验,将该算法成功应用到导航制导领域。
英文摘要:
      
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