文章摘要
王殿君,吴乐,郑世杰,关似玉,刘占民.六轮移动机器人运动学建模与仿真[J].高技术通讯(中文),2017,27(2):
六轮移动机器人运动学建模与仿真
  
DOI:
中文关键词: 六轮移动机器人, 运动学模型, 运动学仿真, 原地转向误差实验
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
王殿君  
吴乐  
郑世杰  
关似玉  
刘占民  
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中文摘要:
      摘要针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关系;运用ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型,通过对直线行驶、原地转向性能进行运动学仿真,得到了机器人的运动学曲线,验证了运动学理论模型的正确性和机器人机构设计的合理性。原地转向误差实验表明,机器人具有较强的原地转向能力,原地转向最小误差可达到2.299mm,较好地满足了该机器人的高灵活性需求。
英文摘要:
      
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