文章摘要
张贝贝,高守礼,赵东亚.二阶非线性不确定系统分段非奇异快速终端滑模控制[J].高技术通讯(中文),2017,27(11-12):938~947
二阶非线性不确定系统分段非奇异快速终端滑模控制
  
DOI:
中文关键词: 分段非奇异快速终端滑模(PWNFTSM),径向基函数(RBF)神经网络干扰观测器(RBFNDO), 二阶非线性不确定系统, 鲁棒性
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
张贝贝  
高守礼  
赵东亚  
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中文摘要:
      研究了非线性不确定系统的滑模控制。针对传统非奇异快速终端滑模(NFTSM)在平衡点附近收敛速度慢的问题,提出了一种分段非奇异快速终端滑模(PWNFTSM),该滑模通过引入快速终端滑模非线性项,可实现系统有限时间收敛并在平衡点附近的局部区域保持快速收敛,避免了奇异现象,获得了比传统非奇异快速终端滑模更快的收敛速率。在此基础上,针对二阶非线性不确定系统,设计了一种基于径向基函数(RBF)神经网络干扰观测器(RBFNDO)的分段非奇异快速终端滑模控制算法。干扰观测器可准确估计系统不确定性和外界干扰,并对系统输入进行补偿,从而较大程度地提高了控制精度,改善了系统鲁棒性。运用Lyapunov方法证明了控制系统的闭环稳定性。仿真结果表明,该方法能大大加快系统的收敛速率,提高系统控制精度,改善系统的动态性能。
英文摘要:
      
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