| 张贝贝,高守礼,赵东亚.二阶非线性不确定系统分段非奇异快速终端滑模控制[J].高技术通讯(中文),2017,27(11-12):938~947 |
| 二阶非线性不确定系统分段非奇异快速终端滑模控制 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 分段非奇异快速终端滑模(PWNFTSM)，径向基函数（RBF）神经网络干扰观测器（RBFNDO）， 二阶非线性不确定系统， 鲁棒性 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 研究了非线性不确定系统的滑模控制。针对传统非奇异快速终端滑模（NFTSM）在平衡点附近收敛速度慢的问题，提出了一种分段非奇异快速终端滑模(PWNFTSM)，该滑模通过引入快速终端滑模非线性项，可实现系统有限时间收敛并在平衡点附近的局部区域保持快速收敛，避免了奇异现象，获得了比传统非奇异快速终端滑模更快的收敛速率。在此基础上，针对二阶非线性不确定系统，设计了一种基于径向基函数（RBF）神经网络干扰观测器（RBFNDO）的分段非奇异快速终端滑模控制算法。干扰观测器可准确估计系统不确定性和外界干扰，并对系统输入进行补偿，从而较大程度地提高了控制精度，改善了系统鲁棒性。运用Lyapunov方法证明了控制系统的闭环稳定性。仿真结果表明，该方法能大大加快系统的收敛速率，提高系统控制精度，改善系统的动态性能。 |
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