| 代亚兰,熊禾根,陶永,李公法.hAPF-ACO：广义障碍环境下的移动机器人路径规划[J].高技术通讯(中文),2018,28(1):67~77 |
| hAPF-ACO：广义障碍环境下的移动机器人路径规划 |
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| 中文关键词: 广义障碍， 移动机器人， 路径规划， 人工势场法（APF）， 蚁群优化（ACO） |
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| 中文摘要: |
| 研究了移动机器人的路径规划问题。针对二值栅格建模法不能完整和真实反映复杂环境地理特征的问题，并考虑到移动机器人任务执行过程中存在破障工况，提出了广义障碍的定义，进而对广义障碍进行了分类，并给出了各种广义障碍的模糊隶属度函数，建立了广义障碍环境栅格地图模型。基于人工势场（APF）算法和蚁群优化（ACO）算法各自的特点，提出了一种求解广义障碍环境下移动机器人路径规划的混合APF算法和ACO算法的hAPF-ACO算法。通过对案例的路径规划仿真实验，验证了广义障碍环境下路径规划问题的研究意义；与基本蚁群算法求解结果的对比表明，所提出的hAPF-ACO算法在收敛性、解质量及鲁棒性等各方面具有明显的优越性。 |
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