| 谢先武,熊禾根,陶永,刘辉,许曦,孙柏树.一种面向机器人分拣的杂乱工件视觉检测识别方法[J].高技术通讯(中文),2018,28(4):344~353 |
| 一种面向机器人分拣的杂乱工件视觉检测识别方法 |
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| 中文关键词: 机器视觉， 图像分割， 工件检测定位， 核密度估计， 机器人分拣 |
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| 中文摘要: |
| 为了从输送带上杂乱工件中分拣出符合规格的目标工件，提出了一种基于多帧工件图像聚合分割的检测识别方法。该方法首先通过工业高精度相机获取工件图像，由改进的分水岭算法分割工件图像；然后基于工件外观形状特征，利用分类回归树（CART）对分割出来的工件图像进行类型识别；进而应用直方图反投影和核密度估计，将来自多个帧的同一个跟踪目标工件对象掩模组合成一个精细掩模，便于精确测量出工件尺寸；最后再联合机器人手眼标定参数，获取符合规格目标工件的位姿，实现机器人分拣。实验结果表明，该方法可快速从输送带上杂乱工件中准确分拣目标工件，具备良好的实用性和稳定性。 |
| 英文摘要: |
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