| 禹鑫燚,朱峰,柏继华,欧林林.基于Win-ROS的公共服务机器人人机交互系统设计[J].高技术通讯(中文),2018,28(11-12):954~963 |
| 基于Win-ROS的公共服务机器人人机交互系统设计 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 机器人操作系统(ROS)， 服务机器人系统， 人机交互（HMI）， 人脸识别， 路径规划 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 针对公共服务环境中服务机器人的低智能化水平，人机交互（HMI）不佳、用户操作不便捷、无法满足动态环境下复杂导览任务等问题，本文开发了一套新的服务机器人系统。该系统借鉴机器人操作系统（ROS）通讯机制，分布式网络模型，基于Topic的异步数据流通信思想，使用.NET开发框架，在Windows环境下开发完成。同时在该系统平台上使用动态Web资源技术实现的友好操作界面，基于语音云服务的人机交互模块，实现预定用户专属服务的人脸识别模块以及结合LTL与A*实现动态环境下复杂任务需求的机器人最优路径规划和导航模块。实验结果表明，该服务机器人系统较好地实现了人机交互功能、提高了用户的可操作性、具有较高的智能化水平，能够完成复杂导览任务，有效地提高了服务机器人的总体性能。 |
| 英文摘要: |
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