| 董朝瑞,郭欣,李宁,邵谢宁.基于改进A*算法的多机器人动态路径规划[J].高技术通讯(中文),2020,30(1):71~81 |
| 基于改进A*算法的多机器人动态路径规划 |
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| DOI：doi：10.3772/j.issn.1002-0470.2020.01.009 |
| 中文关键词: 多机器人系统； 动态路径规划； 智能仓储系统； 交通拥堵地图 |
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| 中文摘要: |
| 为解决智能仓储系统多机器人作业产生的交通拥堵问题，提出了一种基于预约栅格的多机器人动态路径规划算法。首先利用预约栅格与有向图的方法，对机器人之间的碰撞进行预防；然后利用预约栅格生成交通拥堵地图，实时显示当前仓库地图的拥堵状况；最后通过改进A*算法，实现多机器人的动态路径规划，解决机器人间的交通拥堵问题，提高了系统效率。通过仿真实验，将所提方法与传统方法进行了比较，对多机器人路径规划方法的有效性进行了验证。 |
| 英文摘要: |
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