文章摘要
胥芳,沈旭明,谭大鹏.基于TSA*算法的双机械臂协同避障规划方法[J].高技术通讯(中文),2021,31(5):516~526
基于TSA*算法的双机械臂协同避障规划方法
  
DOI:10.3772/j.issn.1002-0470.2021.05.007
中文关键词: A*算法; 双臂机器人; 避障; 主从规划; 已知动态环境
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
胥芳  
沈旭明  
谭大鹏  
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中文摘要:
      提出了一种基于时序A*(TSA*)算法的双机械臂路径规划方法。针对A*算法在高维环境下计算时间急剧增加的问题,引入期望步数Fs避开无效节点,减少计算工作量;在高维空间搜索时,因open表急剧变大导致维持open表最小二叉堆结构的时间大幅增加,通过对open表进行拆分,进而降低维持open表结构的时间消耗。主臂在静态环境中进行避障路径规划,从臂以主臂为已知动态障碍物进行路径规划。在规划从臂时,通过运动等待策略实现从臂自动做出等待决策。经过仿真实验对比,验证了该算法的有效性和可行性。
英文摘要:
      
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