| 胥芳,沈旭明,谭大鹏.基于TSA*算法的双机械臂协同避障规划方法[J].高技术通讯(中文),2021,31(5):516~526 |
| 基于TSA*算法的双机械臂协同避障规划方法 |
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| DOI：10.3772/j.issn.1002-0470.2021.05.007 |
| 中文关键词: A*算法； 双臂机器人； 避障； 主从规划； 已知动态环境 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 提出了一种基于时序A*（TSA*）算法的双机械臂路径规划方法。针对A*算法在高维环境下计算时间急剧增加的问题，引入期望步数Fs避开无效节点，减少计算工作量；在高维空间搜索时，因open表急剧变大导致维持open表最小二叉堆结构的时间大幅增加，通过对open表进行拆分，进而降低维持open表结构的时间消耗。主臂在静态环境中进行避障路径规划，从臂以主臂为已知动态障碍物进行路径规划。在规划从臂时，通过运动等待策略实现从臂自动做出等待决策。经过仿真实验对比，验证了该算法的有效性和可行性。 |
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