| 任金伟,郑鑫,李昱辰,朱建科.基于新型多传感器融合策略的移动端双目视觉惯性SLAM闭环算法研究[J].高技术通讯(中文),2021,31(7):681~691 |
| 基于新型多传感器融合策略的移动端双目视觉惯性SLAM闭环算法研究 |
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| DOI：10.3772/j.issn.1002-0470.2021.07.001 |
| 中文关键词: 同时定位与地图构建(SLAM)； 惯性测量单元（IMU）； 移动设备； 回环检测； 增强现实（AR） |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 研究了复杂环境下基于视觉同时定位与地图构建（SLAM）算法的移动端实时定位问题。该问题有如下几个难点：首先是移动端设备的计算资源受限，这对算法的优化与解算效率提出了更严格的要求；其次是测试场景的复杂多变，使得算法在低纹理及快速运动等情况下容易丢失目标；最后是实际应用时对系统的可拓展性要求较高，需要具备复杂场景下的适应性。针对上述问题，本文提出了面向移动端的双目视觉惯性SLAM算法，采用新型多传感器融合策略，通过将双目视觉图像和惯性测量数据进行紧耦合优化，设计了移动端回环检测算法，显著提升了系统的鲁棒性和可靠性。通过实验验证了所提方法的有效性，其在定位精度上超过了当前同类方法的最好结果，并开发了移动端的增强现实（AR）应用，以展示系统在真实场景中的效果。 |
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