文章摘要
任金伟,郑鑫,李昱辰,朱建科.基于新型多传感器融合策略的移动端双目视觉惯性SLAM闭环算法研究[J].高技术通讯(中文),2021,31(7):681~691
基于新型多传感器融合策略的移动端双目视觉惯性SLAM闭环算法研究
  
DOI:10.3772/j.issn.1002-0470.2021.07.001
中文关键词: 同时定位与地图构建(SLAM); 惯性测量单元(IMU); 移动设备; 回环检测; 增强现实(AR)
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
任金伟  
郑鑫  
李昱辰  
朱建科  
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中文摘要:
      研究了复杂环境下基于视觉同时定位与地图构建(SLAM)算法的移动端实时定位问题。该问题有如下几个难点:首先是移动端设备的计算资源受限,这对算法的优化与解算效率提出了更严格的要求;其次是测试场景的复杂多变,使得算法在低纹理及快速运动等情况下容易丢失目标;最后是实际应用时对系统的可拓展性要求较高,需要具备复杂场景下的适应性。针对上述问题,本文提出了面向移动端的双目视觉惯性SLAM算法,采用新型多传感器融合策略,通过将双目视觉图像和惯性测量数据进行紧耦合优化,设计了移动端回环检测算法,显著提升了系统的鲁棒性和可靠性。通过实验验证了所提方法的有效性,其在定位精度上超过了当前同类方法的最好结果,并开发了移动端的增强现实(AR)应用,以展示系统在真实场景中的效果。
英文摘要:
      
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