| 冯治国,钱晋武,章亚男,沈林勇.下肢外骨骼矫形器的动力学建模与运动控制研究[J].高技术通讯(中文),2009,19(3):267~272 |
| 下肢外骨骼矫形器的动力学建模与运动控制研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 外骨骼矫形器，动力学模型，计算力矩控制，轨迹跟踪 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 冯治国 | 上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室 | | 钱晋武 | 上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室 | | 章亚男 | 上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室 | | 沈林勇 | 上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室 |
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| 中文摘要: |
| 对用于步行训练的下肢外骨骼矫形器的动力学与运动控制进行了研究。首先利用拉格朗日法建立了下肢外骨骼矫形器在跑步机上双足步行的动力学模型；在此基础上，设计了实现下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制的计算力矩加比例微分反馈控制系统，并采用Lyapunov方法，分析了控制系统在建模存在误差情况下的稳定性和收敛性；最后，在Adams Matlab虚拟样机协同仿真平台上进行了下肢外骨骼矫形器的步行仿真实验，结果表明该控制方法对下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制是有效的。 |
| 英文摘要: |
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