| 高平安,蔡自兴,余伶俐.多移动机器人负载均衡任务规划算法[J].高技术通讯(中文),2009,19(5):501~505 |
| 多移动机器人负载均衡任务规划算法 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 多机器人，任务规划，负载均衡，移动吸引子 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 高平安 | 中南大学信息科学与工程学院
湘潭大学信息科学与工程学院 | | 蔡自兴 | 中南大学信息科学与工程学院 | | 余伶俐 | 中南大学信息科学与工程学院 |
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| 中文摘要: |
| 研究了多移动机器人探测多个目标位置的任务规划问题，提出了基于移动吸引子分组的任务规划算法。移动吸引子的数目等于机器人的数目，任务规划的目标是均衡各机器人的探测路径长度。该算法通过正交遗传算法确定移动吸引子的坐标，利用移动吸引子确定未探测任务的分组，将不同的任务组分配给不同的机器人。算法的计算时间复杂度低，适用于动态环境下多移动机器人系统的任务规划。对测试数据的实验证明了该规划算法能实现多个机器人的均衡规划，规划结果较四个代表性算法具有明显的优势。 |
| 英文摘要: |
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