| 刘璇,张明路,刘伟,吕晓玲.特种机器人的模块化设计的研究[J].高技术通讯(中文),2010,20(2):175~179 |
| 特种机器人的模块化设计的研究 |
| Research on modular design for special robots |
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| DOI： |
| 中文关键词: 特种机器人， 模块化， 设计方法， 自底向上， 用户定制 |
| 英文关键词: special robots, modular, design method, bottom up, custom made |
| 基金项目:863计划(2006AA04Z221)资助项目 |
| 作者 | 单位 | | 刘璇 | 河北工业大学机械工程学院 | | 张明路 | 河北工业大学机械工程学院 | | 刘伟 | 河北工业大学机械工程学院 | | 吕晓玲 | 河北工业大学机械工程学院 |
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| 中文摘要: |
| 使用自底向上的模块化设计方法研究了功能相似的特种机器人的体系结构，以获得具有较宽应用范围的模块化机器人系统的设计方法。首先对攻击、排爆、侦察三种机器人分别进行研究，建立各自的功能结构，然后利用模块启发法进行模块划分，得到模块划分方案后，通过对这三种机器人各自的划分方案进行比对，提炼出这三种机器人的共享模块和个性模块，为建立能够响应多种用户需求的模块化的特种机器人系统提供依据。过程中引入了用户定制思想，使用定制模块描述个性模块，建立个性模块与其他模块之间的关系，以便于根据用户需求进行功能扩展与开发。 |
| 英文摘要: |
| In order to get a modular robot system with a wider range of application in the field of attack or explosive disposal or scout, this paper proposes a design method for it based on the study of some special robots with the similar function using a bottom up modular design approach. First, the function structure analysis is applied to an attack robot, an explosives disposal robot and a scout robot separately. Then the module heuristics is used to get the module division. After the module division, the three robots' sharing modules and personal modules can be figured out by comparing the module divisions, which provide the basis for establishment of a special robot module system. The idea of custom made is introduced to describe the personal modules and establish the relationship between the personal modules and other modules, making efforts to function expansion and development of robot assembly systems. |
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