| 孙洪颖,张立勋,王岚.卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究[J].高技术通讯(中文),2010,20(7):733~738 |
| 卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 卧式下肢康复机器人， 动力学建模， 牛顿 欧拉法， 计算力矩法， 轨迹跟踪 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:国家自然科学基金（60575053）资助项目 |
| 作者 | 单位 | | 孙洪颖 | 哈尔滨工程大学机电工程学院 | | 张立勋 | 哈尔滨工程大学机电工程学院 | | 王岚 | 哈尔滨工程大学机电工程学院 |
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| 中文摘要: |
| 为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性，对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢，辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练，将人体下肢和机构作为一个整体，应用闭环矢量法和牛顿 欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型，并以动力学模型为基础，基于计算力矩法设计了控制器，以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究。仿真结果表明，该控制方案对康复训练是有效的，并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数，为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据。 |
| 英文摘要: |
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