| 方斌,李剑锋.I4R并联机器人机构的位置解析和奇异性分析[J].高技术通讯(中文),2010,20(10):1080~1085 |
| I4R并联机器人机构的位置解析和奇异性分析 |
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| 修订日期：2009-07-08 |
| DOI： |
| 中文关键词: I4R并联机器人机构， 位置解析， 力雅克比矩阵， 奇异性， 判别条件 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:国家自然科学基金(60275031)和北京市先进制造技术重点实验室开放基金(JH001011200801)资助项目 |
| 作者 | 单位 | | 方斌 | 北京工业大学机械工程及应用电子技术学院 | | 李剑锋 | 北京工业大学机械工程及应用电子技术学院 |
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| 中文摘要: |
| 分析了I4R并联机器人机构的结构组成特点，根据其支链的杆长约束建立了机器人机构的运动参数方程，并推导出封闭形式的位置逆解和正解。其次，基于支链和动平台的力平衡关系得到了机器人机构的力雅克比矩阵，并采用线几何方法对机器人机构的位形奇异性进行了分析，提出了机器人机构支链奇异、平台奇异和主动副运动奇异的判别条件。最后，列举了机器人机构发生支链奇异、动平台奇异和主动副运动奇异的位形示例。研究结果有助于14R机构的参数设计、路径规划及运动控制。 |
| 英文摘要: |
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