| 王哲,杨洋,康天瑞.基于拓扑模型的打结操作规划[J].高技术通讯(中文),2010,20(10):1086~1090 |
| 基于拓扑模型的打结操作规划 |
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| 修订日期：2009-07-08 |
| DOI： |
| 中文关键词: 打结， 操作， 拓扑模型， 规划方法 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:国家自然科学基金(50675008)资助项目 |
| 作者 | 单位 | | 王哲 | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 | | 杨洋 | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 | | 康天瑞 | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 |
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| 中文摘要: |
| 通过分析线结的形成过程，提出了一种针对机器人进行缝线打结的操作规划方法。首先，建立缝线的拓扑学模型，将线结的状态描述为一系列交叉点的有序排列，然后，定义四种基本操作模式以及操作器对缝线的抓持点及移动方向，从而通过实现四种基本操作模式来得到缝线从最初状态到目标线结所有可能的转换序列，进而，以抓持点数目最小、状态转换路径最短及抓持点变化次数最少为原则，从初始状态到目标状态的所有操作序列中选择最优的操作方法。以一个外科手术单结的操作规划为例，说明这种规划方法的可行性。 |
| 英文摘要: |
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