| 付宜利,冯美,潘博,朴明波,王树国.基于钢丝传动的腹腔微创手术机器人手术器械的设计和实现[J].高技术通讯(中文),2011,21(10): |
| 基于钢丝传动的腹腔微创手术机器人手术器械的设计和实现 |
| Design and implementation of a surgical instrument for minimally invasive celiac surgical robots based on steel wire transmission |
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| DOI： |
| 中文关键词: 微创手术;机器人;手术器械;结构设计 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 付宜利,冯美,潘博,朴明波,王树国 |
| 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080 |
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| 中文摘要: |
| 为了提高腹腔微创手术机器人操作的灵活性,设计并研制了一种新型的腹腔微创手术器械,用于代替医生完成对组织或器官的夹持、缝合和提取等手术操作.应用Pro/E三维建模并导入Recurdyn进行了结构性能的仿真分析,采用D-H法对手术器械以及夹持手术器械的末端执行机械手进行运动学分析,结合手术器械和Force Dimension Omega主手的运动学特点给出了控制规律,并进行了样机实验.实验结果表明所设计的手术器械可以很好地实现四自由度运动,并能够完成腹腔微创手术所需的各种手术操作. |
| 英文摘要: |
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