| 程宁波,关立文,王立平,姜琳.提高锻造操作机工作速度的鲁棒非线性控制器设计[J].高技术通讯(中文),2011,21(11): |
| 提高锻造操作机工作速度的鲁棒非线性控制器设计 |
| Robust nonlinear controller design for improving the working rate of forging manipulators |
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| DOI： |
| 中文关键词: 液压机械手;锻造操作机;鲁棒控制;非线性控制 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:973计划，国家自然科学基金 |
| 程宁波,关立文,王立平,姜琳 |
1. 清华大学精密仪器与机械学系 北京100084
2. 清华大学精密仪器与机械学系 北京100084;吉林大学计算机科学与技术学院 长春130012 |
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| 中文摘要: |
| 锻造操作机中控制钳杆位置和姿态的机构是锻造操作机机构中的一个重要机构,它对锻造操作机的工作速度起到决定性作用.为了在锻造操作机机械系统不变及液压系统基本不变的情况下提高该机构的响应速度,基于滑模控制方法为该机构设计了鲁棒非线性控制器.该控制器考虑了液压系统非线性及机构逆动力学两个影响显著的因素.针对某一型号锻造操作机的相似简化机构进行了该控制器和PID控制器的控制仿真,仿真结果表明,该鲁棒控制器可以在很大程度上提高该机构的响应速度,并且在负载质量大范围内变化时能够保证钳杆的位姿跟踪性能基本不变. |
| 英文摘要: |
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