| 刘罡,刘玉斌,赵杰,刘刚峰,朱磊.多节履带式煤矿救援机器人机构及其动力学仿真[J].高技术通讯(中文),2011,21(1): |
| 多节履带式煤矿救援机器人机构及其动力学仿真 |
| Mechanism and dynamics simulation of a multi-linkedandtracked mine rescue robot |
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| DOI： |
| 中文关键词: 煤矿救援机器人;机构建模;动力学仿真;牛顿欧拉法 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:863计划项目 |
| 刘罡,刘玉斌,赵杰,刘刚峰,朱磊 |
| 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150001 |
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| 中文摘要: |
| 为在煤矿事故复杂环境下及时获得事故现场信息,提出了一种可穿越狭窄空间、翻越较高障碍并可携带多种环境探测传感器的多节串联多履带式的新型煤矿救援机器人.采用递推形式的牛顿欧拉法建立了该机器人的动力学模型,并利用Matlab Function模块进行了动力学仿真分析.分析结果表明,影响该机器人动力学特性的主要因素是其各单元之间的耦合作用、各单元的初始状态以及地面土壤参数,此结论为实现该机器人的控制提供了有效的依据. |
| 英文摘要: |
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