| 陈殿生,李鹏,陈彧欣,王田苗.陀螺稳定跟踪平台的滑模摩擦补偿双环控制研究[J].高技术通讯(中文),2011,21(2): |
| 陀螺稳定跟踪平台的滑模摩擦补偿双环控制研究 |
| A study of sliding model friction-compensation double loop control of a gyro stabilized tracking platform |
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| DOI： |
| 中文关键词: 稳定平台;滑模;双环稳定;摩擦补偿 |
| 英文关键词: Stribeck |
| 基金项目:国家科技部国际科技合作 |
| 陈殿生,李鹏,陈彧欣,王田苗 |
| 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100191 |
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| 中文摘要: |
| 研究了应用于小型地面移动机器人的陀螺稳定跟踪平台的控制原理及控制效果.对陀螺稳定跟踪平台单环控制结构进行了分析,指出平台受到的外来力矩干扰是稳定环在惯性空间受到的载体姿态变化的干扰和电机传动轴受到的轴间摩擦力的干扰.针对这种情况,将滑模控制(SMC)应用于陀螺稳定平台的速度环摩擦补偿控制,结合PID稳定环,构造了PID+SMC双环控制结构,提出了双环稳定控制算法.滑模控制器用于基于Stribeck模型摩擦补偿的速度环控制,作为稳定平台控制的内部环路,形成速度环反馈控制,陀螺角速度反馈形成相对惯性空间的稳定环.仿真分析及实验对比表明,该双环稳定控制方法比单环PID稳定方法的稳定跟踪效果好. |
| 英文摘要: |
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