| 马良,闫继宏,赵杰,陈志峰.基于微分几何的非完整移动操作臂解耦控制[J].高技术通讯(中文),2011,21(4): |
| 基于微分几何的非完整移动操作臂解耦控制 |
| Decoupling control of nonholonomic mobile manipulators based on differential geometry |
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| DOI： |
| 中文关键词: 微分几何;非完整;移动操作臂;解耦;非线性 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:863计划，哈尔滨市人才专项 |
| 马良,闫继宏,赵杰,陈志峰 |
| 哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室,哈尔滨,150080 |
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| 中文摘要: |
| 针对在非完整移动操作臂(NMM)系统协调控制中传统解耦线性化方法所带来的局部线性化及近似线性化等问题,采用微分几何方法,通过适当的微分同胚和非线性反馈实现NMM系统多输入多输出非线性解耦控制,将多变量、强耦合、非线性的复杂系统精确转换为线性解耦系统.由NMM系统的状态方程建立其仿射非线性系统模型,并进行解耦条件验证,通过微分几何方法得到NMM的线性解耦系统,同时对解耦后的线性子系统设计PD轨迹跟踪控制器.仿真结果表明该控制器具有良好的跟踪效果,并验证了利用微分几何方法解耦后线性系统的正确性. |
| 英文摘要: |
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