| 张秀丽,曾翔宇,郑浩峻.四足机器人高速动态行走中后腿拖地问题研究[J].高技术通讯(中文),2011,21(4): |
| 四足机器人高速动态行走中后腿拖地问题研究 |
| Resolution of the hind leg dragging problem of a quadrupedal robot in high-speed dynamic walking |
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| DOI： |
| 中文关键词: 四足机器人;动态行走;翻转力矩;配重法;姿态调整 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:国家自然科学基金，中央高校基本科研业务费专项资金 |
| 张秀丽,曾翔宇,郑浩峻 |
1. 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044
2. 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 中文摘要: |
| 进行了用配重法和姿态调整法消除四足机器人Biosbot高速动态行走时由于重心偏置产生的后腿拖地现象的研究.进行的虚拟样机仿真及实物机器人实验验证了这两种方法的有效性.研究发现,配重法使机器人腿关节承受额外负载,极易造成轴联接件磨损、变形;姿态调整法效果比较明显,但也存在摆动腿足端回缩、质心回缩振荡等问题,会导致机器人运动速度和行走效率降低,这些问题可以通过提高机器人运动频率得到一定程度的改善.因此,将调整姿态和提高步行频率结合起来,是解决后腿拖地问题的较好方法. |
| 英文摘要: |
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