| 王松,田波,战榆莉,李志峰.基于修正EKF的微小型飞行器姿态估计[J].高技术通讯(中文),2011,21(6): |
| 基于修正EKF的微小型飞行器姿态估计 |
| Flight attitude estimation for MAVs based on amended EKF |
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| DOI： |
| 中文关键词: 微小型飞行器(MAvs);飞行控制;姿态估计;卡尔曼滤波;M估计 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:863计划 |
| 王松,田波,战榆莉,李志峰 |
1. 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083;北京航空航天大学无人机研究所,北京,100083
2. 北京航空航天大学无人机研究所,北京,100083 |
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| 中文摘要: |
| 分析了常用飞行姿态估计方法在微小型飞行器上应用的局限性,针对基于微机电系统(MEMS)惯性器件的姿态测量方案,构建了以MEMS陀螺仪姿态矩阵解算为状态更新、以MEMS加速度计重力矢量解算为观测更新的扩展卡尔曼滤波器(EKF),推导了相应的卡尔曼滤波方程.为了提高该滤波器抵抗机动加速度干扰的能力,设计了基于M估计的新息修正方法,该方法能有效地抑制载体阶跃加(减)速对姿态估计的影响.最后通过仿真和样机试验对上述算法进行了验证. |
| 英文摘要: |
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