| 刘达,秦雷,卢旺盛,王荣军.基于视觉导航的手术磨削工具的模糊控制实验研究[J].高技术通讯(中文),2011,21(6): |
| 基于视觉导航的手术磨削工具的模糊控制实验研究 |
| Experimental research on fuzzy control of visual navigation-based surgical grinding tools |
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| DOI： |
| 中文关键词: 手术导航;动力控制;模糊控制;手工操作 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:863计划，国家自然科学基金 |
| 刘达,秦雷,卢旺盛,王荣军 |
| 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100191 |
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| 中文摘要: |
| 针对微创外科手术中手工把持磨削工具操作精度不高的现状,引入了视觉定位计算机手术导航系统,通过加入动力控制器,利用模糊控制策略,实现精确闭环控制.设计了3组不同控制方式的手术磨削实验,并对实验中的误差进行了分析.结果表明,基于视觉导航的边界磨削精度可以达到0.3mm,比传统的手工操作提高了安全性和操作精度;模糊控制策略的引入使得磨削表面比普通控制方式更加平滑和精确. |
| 英文摘要: |
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