| 孙洪颖,张立勋,李长胜.卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究[J].高技术通讯(中文),2011,21(6): |
| 卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究 |
| Research on active compliance control and experimentation of a horizontal lower limbs rehabilitation robot |
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| DOI： |
| 中文关键词: 卧式下肢康复机器人;主动柔顺控制;阻抗控制;实验研究 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:国家自然科学基金 |
| 孙洪颖,张立勋,李长胜 |
| 哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 中文摘要: |
| 为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性,利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器,通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性.建立了系统的控制模型,并在dSPACE平台上进行了实验研究.结果表明,通过调节控制器中的阻抗参数,可以使机器人获得不同的刚度特性和阻尼特性,同时分析了参数变化对康复训练的影响.在患肢康复的不同阶段,可通过调节该控制器参数,使康复过程既能满足临床需要又具有柔顺性. |
| 英文摘要: |
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