| 戴金桥,王爱民,宋爱国,吴涓,张小瑞.基于磁流变液被动力觉驱动器的简化逆动力学模型[J].高技术通讯(中文),2011,21(7): |
| 基于磁流变液被动力觉驱动器的简化逆动力学模型 |
| A simplified inverse dynamics model for a passive force feedback actuator based on magneto-rheological fluid |
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| DOI： |
| 中文关键词: 驱动器;力觉交互;磁流变液;简化逆动力学模型 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:863计划，国家自然科学基金，江苏省自然科学基金 |
| 戴金桥,王爱民,宋爱国,吴涓,张小瑞 |
1. 东南大学仪器科学与工程学院 南京210096
2. 南京信息工程大学信息与控制学院 南京210044 |
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| 中文摘要: |
| 针对磁流变液被动力觉驱动器因高度非线性带来的控制难度大的问题,提出了一种简化逆动力学模型.在简单介绍磁流变液力觉驱动器的原理、结构和动力学模型的基础上,分析了驱动器输出力的约束条件,研究了转子转速反馈算法并推导了输出力反馈算法,最后,利用研制的驱动器原型构建了力觉交互实验系统,并应用所提的简化逆动力学模型进行了黏滞性物体的压力释放力跟踪实验、刚体碰撞力觉跟踪实验和阶跃响应实验.实验结果表明,基于简化逆动力学模型的控制算法是正确有效的,能够较好地实现对磁流变液力觉驱动器输出力的控制,促进磁流变液器件在力觉交互技术中得到广泛应用. |
| 英文摘要: |
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