| 张立勋,伊蕾,白大鹏.六连杆助行机器人生理学运动规划研究[J].高技术通讯(中文),2011,21(8): |
| 六连杆助行机器人生理学运动规划研究 |
| Research on physiological motion planning for walking assistance robots |
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| DOI： |
| 中文关键词: 助行机器人;步态检测;运动规划;实验研究 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:863计划 |
| 张立勋,伊蕾,白大鹏 |
| 哈尔滨工程大学机电工程学院 哈尔滨150001 |
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| 中文摘要: |
| 针对六连杆助行机器人助行过程中的运动协调问题,基于人体生理学步态信息进行了机器人运动规划研究.利用步态检测系统,获取了正常人行走过程中双腿髋、膝、踝关节的运动信息,骨盆中心前进方向的速度信息.基于检测结果拟合了人机系统末端的速度函数,根据机构及人机系统运动学模型规划了曲柄及移动单元的速度,同时通过优化人机间的最优尺寸关系规划了骨盆运动速度.利用MATLAB软件对助行过程系统的运动特性进行了仿真分析,并通过物理样机对助行机器人生理学运动规划进行了实验研究.研究结果表明:助行机器人能够按正常行走步态规律实现助行功能,运动轨迹正确,步态连续. |
| 英文摘要: |
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