| 朱智平,叶爱学,温丰,董小明,邹伟,原魁.基于几何方法的智能轮椅开门任务的路径规划[J].高技术通讯(中文),2011,21(8): |
| 基于几何方法的智能轮椅开门任务的路径规划 |
| Path planning of opening door for intelligent wheelchairs based-on geometric method |
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| DOI： |
| 中文关键词: 智能轮椅;几何方法;路径规划;准则函数 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:863计划项目，国家自然科学基金 |
| 朱智平,叶爱学,温丰,董小明,邹伟,原魁 |
1. 中国科学院自动化研究所 北京100190;长沙机电产品研究开发中心 长沙410100
2. 中国科学院自动化研究所 北京100190 |
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| 中文摘要: |
| 研究了装有机械臂的智能轮椅的开门动作的控制,给出了开门任务的优化准则函数,并提出了一种基于几何方法的路径规划算法.该算法通过分析智能轮椅开门动作投影到二维平面的几何关系,结合轮椅本体的运动学模型和优化准则函数,利用模拟退火算法求解轮椅本体的运动轨迹.在确定了轮椅本体的运动轨迹后,通过几何方法可以求解出机械臂的运动轨迹.实验证明了该算法的有效性. |
| 英文摘要: |
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