| 潘礼正,宋爱国,徐国政,李会军,徐宝国.基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制[J].高技术通讯(中文),2013,23(6):605~610 |
| 基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 康复机器人， 康复训练， 状态观察器， 运动控制 |
| 英文关键词: |
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| 作者 | 单位 | | 潘礼正 | 东南大学仪器科学与工程学院；常州大学机械工程学院 | | 宋爱国 | 东南大学仪器科学与工程学院 | | 徐国政 | 南京邮电大学自动化学院 | | 李会军 | 东南大学仪器科学与工程学院 | | 徐宝国 | 东南大学仪器科学与工程学院 |
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| 中文摘要: |
| 针对机器人辅助被动康复训练运动很少考虑训练过程中患肢状态变化的情况，提出了基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制方法。该方法用患肢状态观察器根据位置和速度跟踪误差提取患肢运动特征，运用模糊推理逻辑实时评估患肢物理状态；然后动态规划决策机制根据患肢状态自适应地调整规划运动速度；最后利用位置阻抗控制实现训练运动。定量和定性两类实验结果表明，该方法较传统方法具有更好的跟踪性能和运动平稳性，且能够实现人性化和智能化的康复训练运动。 |
| 英文摘要: |
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