| 贾庆轩,黄飞杰,褚明,孙汉旭.基于扩张状态观测器的柔性关节动态曲面控制[J].高技术通讯(中文),2013,23(8):819~826 |
| 基于扩张状态观测器的柔性关节动态曲面控制 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 柔性关节，扩张状态观测器（ESO），动态曲面控制（DSC），鲁棒性 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 贾庆轩 | 北京邮电大学自动化学院 | | 黄飞杰 | 北京邮电大学自动化学院 | | 褚明 | 北京邮电大学自动化学院 | | 孙汉旭 | 北京邮电大学自动化学院 |
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| 中文摘要: |
| 针对柔性关节高精度轨迹跟踪问题，提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的动态曲面控制(DSC)算法。该算法采用ESO对系统的状态及不确定项进行观测并反馈补偿，通过设计Lyapunov稳定意义下的DSC鲁棒控制器来消除系统不确定性的影响。该算法不但无需测量关节角速度，而且避免了常规反演控制算法的“计算膨胀”问题，降低了控制器的复杂度。稳定性分析证明了该算法的误差有界性及收敛性。仿真和实验结果验证了该算法的有效性。 |
| 英文摘要: |
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