| 孙兵,朱大奇,杨元元.基于粒子群优化的自治水下机器人模糊路径规划[J].高技术通讯(中文),2013,23(12):1284~1291 |
| 基于粒子群优化的自治水下机器人模糊路径规划 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 自治水下机器人（AUV），路径规划，模糊控制，粒子群优化（PSO），避障 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 孙兵 | 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室 | | 朱大奇 | 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室 | | 杨元元 | 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室 |
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| 中文摘要: |
| 针对自治水下机器人（AUV）的路径规划问题进行了研究，依据模糊控制规则，提出了一种基于粒子群优化（PSO）的模糊路径规划算法。首先建立水下水平面内路径规划的模糊规则，并应用A/B模型进行静态和动态障碍物的避障。同时考虑到模糊边界的选择具有很大的随意性，所生成的路径并非最优，利用PSO算法进行模糊集合的优化，使得最终生成的路径最优。应用设计的粒子群优化模糊（PSO fuzzy）算法针对动静态障碍物进行了避障路径规划，仿真结果验证了所设计的方法的有效性。 |
| 英文摘要: |
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