| 王良文,李安生,唐维纲,杜文辽,王传鹏.具有手/脚融合功能的四足步行机器人的工作空间研究[J].高技术通讯(中文),2014,24(1):72~79 |
| 具有手/脚融合功能的四足步行机器人的工作空间研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 四足机器人，工作空间，手/脚融合，稳定性，几何法 |
| 英文关键词: |
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| 作者 | 单位 | | 王良文 | 郑州轻工业学院机电工程学院 | | 李安生 | 郑州轻工业学院机电工程学院 | | 唐维纲 | 郑州宇通重工有限公司 | | 杜文辽 | 郑州轻工业学院机电工程学院 | | 王传鹏 | 郑州轻工业学院机电工程学院 |
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| 中文摘要: |
| 针对四足步行机器人运动学正解的解析法求解困难，以几何法求解为基础，采用网格划分的方式，联合Matlab，VB，SolidWorks软件，进行了具有手/脚融合功能的四足步行机器人变姿态下的工作空间研究。研究表明，这类机器人依结构条件形成运动可行域，依整体稳定性条件形成约束空间，该约束空间随机器人姿态与抓取重量的改变而变化，而运动可行域与约束空间交集形成工作空间。在论述机器人工作空间与稳定性关系的基础上，给出了机器人稳定性判据，对机器人总质心求解过程进行了描述，开发了工作空间自动计算系统，以实例进行了说明。并通过仿真及实际抓取，对理论进行了验证。该类机器人是在并联机构上运载串联机构形成组合机构的结构模式，上述理论对于该类组合机构的工作空间研究具有普遍意义。 |
| 英文摘要: |
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