| 陈华,王栋,曹彤,倪自强,刘龙.针对手术空间的医疗机器人参数优化[J].高技术通讯(中文),2014,24(3):284~288 |
| 针对手术空间的医疗机器人参数优化 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 医疗机器人,手术空间,参数优化,定位精度 |
| 英文关键词: |
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| 作者 | 单位 | | 陈华 | 北京科技大学机械工程学院 | | 王栋 | 北京科技大学机械工程学院 | | 曹彤 | 北京科技大学机械工程学院 | | 倪自强 | 北京航空航天大学机器人研究所 | | 刘龙 | 北京科技大学机械工程学院 |
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| 中文摘要: |
| 考虑到医疗机器人工作空间的既定性和集中性，提出了在不存在明显的关节误差、控制误差等精度影响因素的情况下，按手术空间对机器人的关节参数进行优化补偿的方法，以提高机器人在手术空间中的定位精度。不同于传统机器人的标定，该方法借助摄像头和运动学模型得到针尖点的真实坐标和理论坐标，然后对关节参数进行优化以使理论值向真实值逼近，并得到相应的关节参数。以BH-7医疗机器人为例对所述方法进行了验证，验证结果是机器人的定位精度锁定在1mm以内，说明了上述方法的可靠性与实用性。 |
| 英文摘要: |
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