| 兰晓娟,陈强,孙汉旭,贾庆轩.基于分层滑模方法的水下球形无人航行器姿态控制研究[J].高技术通讯(中文),2014,24(5):531~537 |
| 基于分层滑模方法的水下球形无人航行器姿态控制研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 水下球形无人航行器， 姿态控制， 欠驱动系统， 分层滑模方法 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 兰晓娟 | 海军装备研究院；海军装备研究院博士后科研工作站 | | 陈强 | 海军装备研究院 | | 孙汉旭 | 北京邮电大学自动化学院 | | 贾庆轩 | 北京邮电大学自动化学院 |
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| 中文摘要: |
| 针对水下球形无人航行器BYSQ 2型的姿态调节控制问题，对欠驱动姿态调节系统进行了运动学与动力学分析，建立了其动力学模型，并对模型进行微分同胚变换。将模型划分为2个子系统，并分别采用反演滑模变结构方法设计了控制律。由于模型中的系统之间存在耦合作用，还引入了对应于耦合作用的控制律，并构造了第二层滑动平面。仿真结果表明，所设计的反演分层滑模控制律能够使系统快速收敛，有效地实现了对水下球形无人航行器姿态的控制。 |
| 英文摘要: |
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