| 刘龙,曹彤,刘达,王栋,曹旭东.主从式血管介入系统的力反馈实现[J].高技术通讯(中文),2014,24(5):545~550 |
| 主从式血管介入系统的力反馈实现 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 血管介入， 力反馈， 主从控制， 侧壁力传感器， 遥操作 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 刘龙 | 北京科技大学机械工程学院 | | 曹彤 | 北京科技大学机械工程学院 | | 刘达 | 北京航空航天大学机器人所 | | 王栋 | 北京科技大学机械工程学院 | | 曹旭东 | 北京科技大学机械工程学院 |
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| 中文摘要: |
| 为保证主从式血管介入系统的手术安全性，在其主端集成了力反馈装置。研制了侧壁力传感器，结合光纤传感器共同进行了力的测量；主端计算机读取两路测量信号，将最终融合力值施加到主端设备，形成力觉反馈回路。当导管与血管碰撞时，电机会产生相应转矩，医生通过感知反馈力判断导管状态，实现力觉引导。经实验验证，主从控制精度高、延迟小，传感器测量一致性好，主端力反馈实时有效，可望能实现引导医生进行手术作业。 |
| 英文摘要: |
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