| 毛丽民,卢振利,谢新明,浦宇欢.基于语音交互功能的医疗服务机器人控制系统设计[J].高技术通讯(中文),2014,24(7):745~751 |
| 基于语音交互功能的医疗服务机器人控制系统设计 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 自动语音辨识（ASR）， 医疗服务机器人（MSR）， 人机交互（HRI）， 隐式马尔科夫模型（HMM）， 机械手臂 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 毛丽民 | 常熟理工学院电气与自动化工程学院 | | 卢振利 | 阿威罗大学电子和信息通信工程研究所 | | 谢新明 | 常熟理工学院电气与自动化工程学院 | | 浦宇欢 | 常熟理工学院电气与自动化工程学院 |
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| 中文摘要: |
| 根据老年人、残疾人的实际需求，设计了医疗服务型机器人移动本体和6自由度机械手臂，搭建了以简化隐式马科夫模型为基础的自动语音辨识控制系统。该控制系统通过人机交互系统的语音命令与键盘指令，可控制机器人运行到指定位置，控制机械手抓取物体，实现机器人的避障功能和座椅、病床两模式的自主切换。针对典型医疗服务需求，对所设计的医疗服务机器人进行了实验，实验结果表明，该机器人在人机交互指令控制下能很好地实现到达指定位置、抓取物体、避障和病床/座椅模式切换，不仅易于操作，而且性能稳定，语音系统对命令的识别率达90%以上，从而验证了该医疗服务型机器人控制系统设计的可行性和有效性。 |
| 英文摘要: |
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