| 许宪东,关毅,洪炳镕,朴松昊,钟秋波,蔡则苏.基于改进NSGA-II的仿人机器人上楼梯运动规划方法[J].高技术通讯(中文),2014,24(9):982~990 |
| 基于改进NSGA-II的仿人机器人上楼梯运动规划方法 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 仿人机器人， 多目标优化， 带精英策略的非支配排序遗传算法（NSGA-II）， 自调整二叉搜索树 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 许宪东 | 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 | | 关毅 | 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 | | 洪炳镕 | 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 | | 朴松昊 | 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 | | 钟秋波 | 宁波工程学院电子与信息工程学院 | | 蔡则苏 | 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 |
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| 中文摘要: |
| 针对当前仿人机器人运动优化算法多采用对能耗、稳定性及速度等单目标优化而存在一定的局限性的问题，提出了一种基于多目标优化的仿人机器人上楼梯运动优化方法。针对NSGA-II——经典的带精英策略的非支配排序遗传算法（NSGA）的快速非支配排序效率较低的问题，提出了一种基于自调整二叉搜索树的改进NSGA-II方法，并采用改进的NSGA-II算法实现了仿人机器人上楼梯运动参数优化。通过仿真和实际实验对比了优化前后仿人机器人的能耗和稳定性。实验表明，采用这种方法能克服单目标优化的缺点，在同时满足多个目标需求的同时有效地实现仿人机器人上楼梯。 |
| 英文摘要: |
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